入门与资源

第一步：环境与第一个节点

• 确认版本与平台
  ROS 2 的发行版与 Ubuntu 版本强绑定。选型前先确认目标发行版支持哪个 Ubuntu 版本， 再看上游是否仍在维护（关注官方发布节奏与 EOL 公告）。版本信息以官方文档为准。
• 跑通 turtlesim 与 talker/listener
  不要跳过官方初学者教程：它能验证 DDS 发现、环境变量与工作空间配置是否正常。
• 建立自己的最小工作空间
  一个包、一个节点、一个 launch 文件，能重复构建通过后再谈功能。

常用参考

• ROS 2 官方教程（Jazzy）
  官方入门与进阶教程，覆盖节点、话题、服务、launch、tf2 等基础
• ROS 2 设计文档
  理解 ROS 2 架构取舍的原始依据，比二手资料更可靠
• REP 103 / REP 105
  坐标系与单位约定、map/odom/base_link 的 tf 树约定，工程踩坑必读
• ros2-shortcuts
  ROS 2 的 Oh My Zsh 插件：CLI 别名与函数，提升终端效率
• ros2-turtlesim-projects
  小海龟系列实战代码（Jazzy），配套公众号《ROS 2 入门实战》

本地实战代码

社区成员维护的示例仓库见上表（ros2-shortcuts、ros2-turtlesim-projects）。 如你有可公开的示例仓库希望收录，请在入群渠道联系我们。